История возникновения Тантры теряется в глубине веков. Считается, что веды и тантрийские тексты возникли из одного общего источника: в "Тирумандираме" сказано, что веды и агамы (тантрийские тексты) различаются лишь в придании особого значения определённым практикам.

Основной целью Тантры является достижение наивысшей ступени духовной эволюции, трансформация своего физического тела и сознания в состояние "бессмертного золотого света" как высшей формы просветления и обретения бессмертия. В христианстве - обретение Святого духа и освобождение от земного плана бытия.

Тантра не отвечает на вопрос "что есть истина?", она отвечает на вопрос "как можно постичь истину?"

Являясь практической системой интенсивного духовного развития, Тантра ставит своей целью полную реализацию человеком его Божественной природы.

Как и любая религиозная система, индуистская Тантра включает в себя сложные религиозно-философские представления о мире и человеке, а также комплекс различных религиозных ритуалов. Однако значительная часть методов, используемых в Тантре, выходит далеко за рамки обычных представлений о религиозных обрядах. Многие практики Тантры являются сложными упражнениями, направленными на полное изменение всего человека, включая его тело, энергию и сознание.

Характерной чертой тантрийских практик является использование сексуальной энергии для её преобразования в энергию духовную. Ещё одна особенность Тантры в том, что она использует абсолютно все доступные средства и качества человека для его духовного прогресса. Удивительно, но даже пороки и недостатки становятся мощным средством Освобождения! В тантре нет ни одной стороны жизни, которая не была бы преобразована в духовную практику.

Санскритское слово Тантра происходит от двух слов: тан оти и тра йяти. Таноти означает "расширять", а трайяти - "освобождать"; при этом оба слова относятся к сознанию. Таким образом, слово тантра означает "освобождение посредством расширения", а точнее - "освобождение сознания посредством его расширения". Также слово тантра переводят как "активность" или "действие", имея в виду активность или действие сознания. Один современный мастер тантры определил её так: "Тантра - это энергия, возникающая в сознании между появлением вопроса и нахождением ответа на него". Словом "тантра" также называют священные тантрийские тексты, например "Виджняна бхайрава тантра", "Саммохана тантра", "Тантрараджа тантра", "Куларнава тантра", "Маханирвана тантра" и др. Некоторые тантрийские тексты не имеют слова "тантра" в своём названии, например "Шива сутра", "Ананда лахари", "Тирумандирам" и др.

Тантра не является догматической и неизменной формальной системой. Тантра - это живая и непрерывно обновляющаяся система, постоянно совершенствующая свои методы. Поэтому возникновение Тантры не связывают с именем одного человека, её формировали многие выдающиеся мастера.

Достигнув наивысшей ступени духовной эволюции, возможной в человеческом теле, Шива трансформировал своё физическое тело в состояние "бессмертного золотого света". В даосизме такое достижение называется "алмазным телом", в тибетском буддизме - "радужным телом", у коренных мистиков Африки - "телом света", в эзотерическом христианстве - "телом славы". Подобную трансформацию физического тела Дон Хуан Матус называл "сжиганием огнём изнутри". В таком бессмертном теле Шива являлся многим выдающимся мастерам Тантры и йоги, посвящая их в различные тайные практики.